[目標]
・スイッチで，LEDをON/OFFする。・最初 : LED OFF
・1回目 : LED ON
・2回目 : LED Blink(500ms)
・3回目 : LED OFF
・スイッチのON/OFFには，IRQ割り込みを用いる
(ポーリングは面白くないよね)
[前提]
・NucleoL152RE を使用・NucleoにデフォルトでのってるLED(LD2) をLチカ
・開発環境 SW4STM32(AC6)
・コード生成ツールSTM32CubeMX を使用
・http://chuchulabo.blogspot.jp/2018/02/stm32-nucleo-freertos-l-on-mac-memo.html
で作ったプロジェクトを再利用。
(めんどくさいから)
(続きとして作るね)
[手順]
http://chuchulabo.blogspot.jp/2018/02/stm32-nucleo-freertos-l-on-mac-memo.htmlの続き。
== Cube MXの設定 ==
CubeMXのプロジェクトを開く。Nucleoに乗ってる青いスイッチを使用する。
で，それに繋がってるピンは，PC13。
「B1[Blue PushButton]」ってなってる。
PC13をクリックして，「GPIO_EXTI13」であることを確認する。
このPC13ピンは，GPIOで，割り込み使いますよって意味。
GPIO : 汎用入出力。General-purpose input/output の略。
EXTI : 外部割込み/イベントコントローラ。External Interrupt の略。
次に，GPIOの設定を行う。
「Configulation」タブ->「GPIO」ボタンをクリック。
Pin Configulationダイアログが立ち上がる。
「GPIO」タブを選択すると，設定されているGPIOピンが見れる。
今(Nucleoのデフォルト)は，LEDとSWの設定が見える。
「PC13-WKUP2」をクリックすると，下にどんな設定になっているかが表示される。
プルダウン形式で選択可能。
Nucleoのデフォルトは，
・立ち上がりエッジで割り込み
・プルアップ/プルダウン なし
になってる。
User Label は，自由に設定できる。
別にデフォルトでいい。
今回は，他の項目は確認しなくていい。
「OK」をクリックして，GPIOの設定は終了。
次に，割り込みの設定を行う。
さっきの立ち上がりエッジ割り込みとか，
割り込み設定じゃないのかというツッコミをしたくなったけど，
立ち上がりエッジ/立ち下がりエッジ/両エッジ とかは，汎用I/Oの割り込みだから必要なもの。
というわけで，やっぱりGPIOの設定になるのかな？
割り込みは，NVICで設定できる。
NVIC : ネスト型ベクタ割り込みコントローラ。Nested Vectored Interrupt Controllerの略。
「Configulation」タブ->「NVIC」ボタンをクリック。
NVIC Configulationダイアログが開く。
「NVIC」タブ->「EXTI line[15:10] interrupts」の「Enabled」にチェックを入れる。
「Preemption Priority」とか，「Sub Priority」とかは，とりあえずデフォルトで。
あと，FreeRTOSを使ってるので，とりあえず「Uses FreeRTOS functions」にチェックを入れておく。
「Enabled」にチェックを入れると，Code Generationの項目が勝手に設定される。
「Code Generation」タブ->「EXTI line[15:10] Interrupt」が勝手にできる。
「Generate IRQ handler」 にチェックが入っていることを確認する。
たぶん，これでNVICの設定は終わり。
「OK」をクリックする。
「Project」->「Generate Code」でコードを生成する。
生成したら，コード(もとい，プロジェクト)を開くか聞かれるので，とりあえず開く。
== 設計? ==
スイッチのON/OFFの時の割り込み(EXTI line[15:10] Interrupt)で，LEDのON/OFF/BLINKを切り替えるのもいいけど，それでは，FreeRTOS使わなくてもできる。
なので，少し回りくどいことをする。
せっかくLEDタスクを作っているので，LEDの制御は，全てLEDタスクから行うようにする。(と言っても，BLINKはタイマ機能使うけど。)
というわけで，シーケンス図。
スイッチの割り込みがかかったら，メッセージをLEDタスクに送る。
LEDタスクは，メッセージを受け取るごとに，
ON->OFF->BLINK->・・・
とLEDの光り方を変えていく。
PowerPointで作ろうかとも思ったけど，線を引くのがいやだったので，Seq Diagを使用。
すごい便利。
参考 : http://blockdiag.com/ja/seqdiag/index.html
割り込みとタスクのメッセージのやりとりは，メッセージキューを使用する。
メッセージキューとメールキュー，用途どう違うのかわからんけど，
・メッセージキュー : int型/ポインタ のみを転送可能
・メールキュー : どんな型でも転送可能
って書いてある気がする。
ただ，メールキューは，メッセージキューのラッパーな気がする。
メッセージキューは，int型/ポインタ 以外の例えば構造体のデータとかを転送したい場合には，メモリプールを取得->メモリプール領域内にデータを保存->メモリプールのポインタを転送 としなければならない。
メールキューは，この一連の流れを，勝手にやってくれるものというイメージ。
メールキューの方が便利そうだが，
なんとなく，基本を知るために，メッセージキューを使う。
== 割り込みの作業準備(ただの説明) ==
今更やけど，main.cから呼ばれてるのは，
・HAL_Init() : stm32l1xx_hal.cに記述。
・SystemClock_Config() : main.cに記述。
・MX_GPIO_Init() : gpio.cに記述。
・MX_USART2_UART_Init() : usart.cに記述。
・MX_FREERTOS_Init() : freertos.cに記述。
・osKernelStart() : cmsis_os.cに記述。
で，このあと，while(1)でループ。
でも，このループにはこないはず。(たぶん)
なぜなら，タスクを起動して，そのタスクにディスパッチされるから。
今回，記述が必要なのは，LedTaskと，スイッチ割り込みがかかった時の処理。
で，これらをどこに書くかというと，
・LedTask -> freertos.c
・スイッチ割り込み -> stm32l1xx_it.c?
LedTaskに関しては，過去(https://chuchulabo.blogspot.jp/2018/02/stm32-nucleo-freertos-l-on-mac-memo.html)に記述した通り，void StartLedTask(void const * argument) 関数が，タスクの実体。
では，スイッチ割り込み(EXTI line[15:10] Interrupt)の処理の実体はどこにあるかというと，stm32l1xx_it.cにある，void EXTI15_10_IRQHandler(void) という関数がそう。
割り込みがかかると，この関数に飛んでくる。
さらに，中でHAL_GPIO_EXTI_IRQHandler(GPIO_PIN_13); を実行している。
P13は，スイッチの繋がってるピン。
つまり，スイッチ押された時に，HAL_GPIO_EXTI_IRQHandler(); 内に書いてる処理が実行される！
じゃあ，そのHAL_GPIO_EXTI_IRQHandler() はどこに書かれているのか？
これは，stm32l1xx_hal_gpio.c に書かれている。
たぶん，自分で記述すべきは，このコールバック関数だと思う。
ちなみに，割り込みかかってから，ずっと，
全部の関数で，uint16_t GPIO_Pinを引数として渡している。
HAL_GPIO_EXTI_IRQHandler(GPIO_PIN_13); こんな感じで。
EXTI line[15:10] Interruptは，みたらわかるけど，10〜15 の割り込みがかかった時，呼び出される。じゃあ，さらにわけた個別の処理(10なら10の，13なら13の異なる処理)を行いたい場合，どうするか？
これはユーザーがif文とかで分岐させてやらないといけない。
最後のコールバック関数まで分けてくれている様子はないので，コールバック関数内で自分たちで書かないといけないっぽい。
さらに，自動生成のコールバック関数のコメントに，こんなことが書いてある。
/* NOTE : This function Should not be modified, when the callback is needed,
the HAL_GPIO_EXTI_Callback could be implemented in the user file
*/
どういうことかといえば，コールバック関数が必要な場合，ここに定義してる関数は使用するな。別のとこで(ユーザーが作ったファイルで)，HAL_GPIO_EXTICallback関数を定義して，その関数を使え。
ってこと。関数の最初に weak ってついてるから，もし，他の場所で同じ名前の関数があった場合には，そっちが使われるようになっている。
長くなったけど，
割り込みでやることは，
・ユーザーファイルを作成
・ユーザーファイルにHAL_GPIO_EXTICallback関数を定義
・定義した関数ないで，GPIO_PIN_13 の時の処理を記述(条件分岐)
・処理内容は，メッセージの送信
以上！
== タスクの作業準備(ほぼ割り込み)(ただの説明) ==
タスクは，何も考えずに，割り込みからメッセージが送られてきた時の処理を書けばいいんやけど，一つ問題が。メッセージキューでメッセージを割り込みハンドラ -> タスク へ送るわけだが，メッセージキューのIDどうすんの？
extern使ったらいいのかもしれんけど，個人的にexternはあんまり好かん。
というわけで，割り込みかかった時の処理と，LEDタスクの処理は同じファイルに記述する。
でも，freertos.cにLEDの割り込みの処理書くのもなぁ・・・と思うので，
LED制御用のファイルを一個作って，そこに，割り込みの処理と，LEDタスクの処理を書くことに。
freertos.cのStartLedTask()関数からは，このLED制御用のファイルに書いた，LEDタスクの処理関数を呼び出す形にする。
図にするとこんな感じ。
SW制御ようのタスクを作って，タスク間通信をするのが正解なのかもしれない。
でも，今回はこのまま行く。(過去のログを変更するのが大変面倒だから)
次，いつかなおす！(たぶん直さない)
説明はこれくらいにしとこう。力尽きた。
== コーディング ==
書き始めたけど，すっごい書きづらいなぁ。
LED点滅用のタイマーをCubeMXで自動生成してるから，freertos.cにタイマーが書かれてるわけやけど，LedCtrl.cからタイマーの開始/停止をしたい。
freertos.cで生成してるリソースをLedCtrl.cからいじりたい場合，externするしかない気がする。
考え直した方がいいかなぁ。
CubeMXの自動生成，すごい便利やけど，FreeRTOSのリソースに関しては，自分で書いた方がいいかもしれない。タスクくらいは生成してもいいけど，その他のタイマー，メッセージキュー，メモリプールとかは自分で書いた方がいい。
externあまりしたくなければ，ユーザ作成ファイルに結局メッセージキューもメモリプールもタイマーも書くから。
・・・コーディングするのやめよっかな・・・。
コーディングやめる。
大体考えなあかんことはこれまでに書いたから，まぁ大丈夫でしょ。
何より，書きにくいし。
もっと設計ちゃんと考えなあかんなぁ・・・。
