chuchu labo: PWMでサーボ動かす

PWMでサーボを動かしてみた。

サーボにVCC,GND,PWMの線をつなげば動いた。

今回は、Amazon で２個入り980円で売ってるTowerPro Micro Servo SG90を使った。

PWMはOCR0Bから出した。

サーボは周期を20msくらいにして・・・らしい。

よくわからん。

とりあえず、8bit高速PWM、前置分周を64分周にしたらいいらしい。

ほかにもなんか書いてあったけど、、、よくわからん。

ていうか、前置分周がわからん。

読んだけどわからん。

後、サーボの角度とプログラムでの数値 i は、

i = (角度)/7 + 9

らしい。

i = (角度)/7 + 8

のほうが安定するらしい。

とりあえず、プログラムこんな感じ。

/* Name: main.c

* Author: <insert your name here>

* Copyright: <insert your copyright message here>

* License: <insert your license reference here>

#include <avr/io.h>

#include <util/delay.h>

int main(void)

{

TCCR0A = 0b10100011;

TCCR0B = 0b00000011;

DDRD = 0xff;

OCR0A = 0x00;

OCR0B = 0x00;

/* insert your hardware initialization here */

for(;;){

//if(OCR0A == 0x80) OCR0A = 0x00;

//OCR0A ++;

//_delay_ms(1);

OCR0B = 14;

/* insert your main loop code here */

}

return 0; /* never reached */

}

なんかよくわからんけど、とりあえず動いた。

うーん。。。

とりあえず、次はA/D変換のピン使ってアナログ値を読むことをがんばる。

chuchu labo